Zurzeit sind 146 Saturnmonde bekannt. Neun davon sind relativ groß; von innen nach außen heißen sie Mimas, Enceladus, Tethys, Dione, Rhea, Titan, Hyperion, Iapetus und Phoebe. Sie waren alle schon bekannt, bevor Pioneer 11 als erste Raumsonde im Jahr 1979 an Saturn vorbeiflog.
Saturn und seine großen Monde, nicht maßstäblich – links unten Iapetus, weiter von links oben nach rechts unten Enceladus, Dione, Rhea und Tethys, links oberhalb der Bildmitte Hyperion, rechts davon Mimas und der von seiner Atmosphäre eingehüllte Titan. (Einzelbilder: © NASA/JPL/Space Science Institute, Montage: DLR)
Zuvor, im Jahre 1966, wurde von dem französischen Astronomen Audouin Dollfus außerhalb des A-Rings und innerhalb der Mimasbahn vermeintlich ein weiterer Mond entdeckt. Er erhielt den Namen Janus. Erst 1978 wurde deutlich, dass es sich dabei um zwei Monde auf nahezu ein- und derselben Umlaufbahn handelte, um so genannte koorbitale Monde. Der zweite Mond erhielt den Namen Epimetheus und hat einen mittleren Durchmesser von 113 Kilometern (Janus: ca. 180 Kilometer). Die beiden koorbitalen Monde „teilen“ sich gewissermaßen einen Orbit und tauschen ihre Umlaufbahnen alle vier Jahre. Pan, Atlas, Prometheus und Pandora sind einige der so genannten Ring-Schäfermonde, die bei den Vorbeiflügen von Voyager 1 und 2 entdeckt wurden. Vor dem Vorbeiflug von Voyager 1 entdeckte man bereits mit Teleskopen die beiden kleinen Monde Telesto und Calypso, die als so genannte Lagrangesche Monde oder „Trojaner“ auf derselben Bahn wie Tethys kreisen, jedoch um einen Winkel von 60° (bezogen auf Saturn im Kreiszentrum) Tethys voran- bzw. nachlaufen. Im selben Jahr fand man ebenfalls auch einen Trojaner des Mondes Dione, der Helene benannt wurde und 60° vor Dione um Saturn kreist. Die Oberfläche des Lagrangeschen Mondes Helene ist geprägt von großen alten Einschlagskratern, bedeckt von einer staubartigen Sub-stanz, die die Kraterränder teilweise überdeckt. Der genaue Prozess der Entstehung des Materials ist noch nicht vollständig verstanden.
In den letzten Monaten vor dem Abschluss der Cassini-Mission, die am 15. September 2017 mit einem kontrollierten Absturz in die Saturn-atmosphäre endete, kam die Cassini-Sonde nicht nur den Ringen sondern auch einigen der Schäfermonde sehr nahe. Dabei gelangen spektakuläre Aufnahmen dieser Monde und Beobachtungen ihrer gravitativen Wirkung auf die Ringteilchen. So wird vermutet, dass sich Ringteilchen im Bereich des Äquators dieser Monde, wie z.B. Atlas und Pan, anreichern und somit deren teilweise sehr ungewöhnliche Untertassenform erklären könnten.
Die weitaus meisten der kleineren Saturnmonde wurden seit 1980 sowohl von Cassini als auch mit Hilfe erdgestützter Teleskope entdeckt. Bislang sind noch nicht alle benannt. Der überwiegende Teil dieser neu entdeckten Objekte gehört zu den so genannten irregulären Monden die Saturn auf gegenüber der Ekliptik stark geneigten, hoch exzentrischen und häufig retrograden Bahnen umkreisen. Zudem scheinen sich innerhalb der Ringe weitere, noch unbekannte und auf Bildern nicht auflösbare Monde zu befinden, die sich lediglich in ihrer Wirkung auf die Ringteilchen bemerkbar machen. Derartige Strukturen wurden als „Propeller“ bezeichnet und nach Piloten aus den Anfängen der Luftfahrt benannt.