Nach unseren heutigen Kenntnissen liegt die Herkunft der meisten Asteroiden in Kollisionen zwischen den ursprünglichen „Bausteinen“ der Planeten. Vor 4,56 Milliarden Jahren war die Sonne noch von einer rotierenden Scheibe aus Gas, Eis und Staub umgeben. Staubteilchen klumpten zu Staubflocken zusammen, die sich wieder zu größeren Teilchen vereinigten. Nach wenigen Millionen Jahren haben sich kilometergroße Objekte gebildet, die sogenannten Planetesimale, die Bausteine der Planeten. Kollisionen zwischen Planetesimalen und dem Restmaterial der Gas- und Staubscheibe führten nach ungefähr 10 bis 100 Millionen Jahren zur Bildung von Planeten. Die Asteroiden und Kometen sind die Überreste dieses Prozesses.

Seit etwa 1980 wurden gezielte Suchprogramme vor allem an Sternwarten in den USA durchgeführt. Die Erfindung von Digitalkameras mit CCD-Detektoren und deren Verwendung in der Astronomie haben entscheidend zur Entdeckung einer großen Zahl von Asteroiden beigetragen. Nicht nur viele kleine lichtschwache Objekte konnten gefunden werden, sondern auch die Bearbeitung der Bilder konnte jetzt direkt nach der Aufnahme im Computer erfolgen. Ein Vergleich der gemessenen Positionen auf mehreren, zu unterschiedlichen Zeiten aufgenommenen Bildern erlaubt es, Asteroiden als bewegte Objekte vor dem Fixsternhimmel zu identifizieren.

Die detailliertesten Untersuchungen von Asteroiden stammen allerdings von Raumfahrtmissionen. In den letzten Jahren konnten mehrere Asteroiden mit Raumsonden vor Ort inspiziert werden. Die Raumsonde Galileo flog auf ihrer Reise zum Jupiter 1991 und 1993 nahe an den beiden Asteroiden (951) Gaspra und (243) Ida vorbei und entdeckte dabei an dem 60 Kilometer langen Asteroiden Ida den über einen Kilometer großen Mond, Dactyl.

Das Studium von Asteroiden ist auch deshalb von Bedeutung, weil sie in vielen Fällen die früheste Entwicklungsgeschichte unseres Sonnensystems widerspiegeln. Aus der Analyse ihrer Oberflächenmorphologie und Zusammensetzung lassen sich Erkenntnisse über die Anfangszeit des Sonnensystems gewinnen.